1、運動類
此類指令包括立即數尋址或寄存器尋址的單軸運動指令；
2、命令控制類
此類指令包括速度設定指令、運動結束指令、速度改變指令、間隙補償指令、延時指令，配合運動類指令可幫助用戶實現各種複雜的運動控制；
3、跳轉類
此類指令包括無條件跳轉指令、條件跳轉指令、循環指令等可幫助用戶完成各種條件判斷；
4、布爾運算類
此類指令包括與、或、取反、置位、清零指令，可方便地實現各種布爾運算；
5、運算類指令
此類指令包括加、減、乘、除、自加1、自減1、清零指令等；
6、數據傳送類指令
此類指令包括取數指令、送數指令、類似于指針的取數指令等，可方便地實現對批量數據的處理。
